CONECTAR
UN MOTOR PF AL NXT
Actualización 21/1/12. Bajar a Conector PF definitivo.
SIN CORTAR CABLES
Para conectar (y controlar) un motor de POWER FUNCTIONS (PF) al Mindstorms, hay que disponer de un par de cables originales de LEGO. La alternativa habitual es cortar los cables del motor de PF y soldar un conector. Es sin duda la mejor opción, la más recomendable, pero daremos aquí una alternativa que evita tener que hacer esto si no quieres cortar cable.
Antes de seguir, no estará de más que leas la siguiente advertencia de más abajo.
LA FORMA "OFICIAL" DE CONECTAR
Para conectar un motor PF al NXT hay que hacer esto:
En detalle:
IDENTIFICANDO LOS PINES
La idea es conectar directamente el PF al NXT. Para eso, debemos identificar bien los pines del brick. Los equivalentes de los cables del PF con los cables del NXT son estos:
Otra imagen con más detalle y datos:
CONFECCIONANDO EL CONECTOR
Con imágenes se verá bien el proceso. Lo primero es preparar un "rollito" de papel de plata. Cortamos un trozo de cable blanco y negro y lo pelamos, dejando bastante hilo al descubierto. Con él, lo enrollamos alrededor de la plata y lo trenzamos para que quede bien sujeto.
Ahora apretamos la plata contra el brick, identificando bien el pin al que debemos acceder. He tenido que probar varias veces hasta obtener la cantidad de plata adecuada. Lo más sencillo después de hacerlo es embutir primero la plata y, una vez moldeada, sacarla del sitio de nuevo y enrollar el cable para volverlo a colocar.
El cable negro pelado que sobra está debajo de la plata, para que haga mejor contacto y se evite una conexión indeseada o un cortocircuito que nos arruine el motor o el NXT.
A continuación, el resultado del cable anterior más la colocación en la base de la bolita de plata, para darle forma.
Sacamos la plata ya moldeada y enrollamos el cable y lo volvemos a colocar en el sitio. Ya te aviso que esta cuesta más que la primera de fijar, así que paciencia y a probar varias veces si hace falta. Aprieta muy bien la plata con un destornillador para dejarlo bien fijo.
Un poco más abajo tienes una opción alternativa a la conexión del cable blanco, por si esta te cuesta mucho. Cualquiera de ellas es válida.
En medio, colocamos una bolita de papel higiénico para fijar los cables, evitar que se muevan y que se acaben tocando. Aprieta bien la plata. Un poquito de cinta aislante en la base para fijar los cables.
CONEXION ALTERNATIVA AL CABLE BLANCO
La alternativa es conectar el cable blanco por la parte de arriba del brick. Para ello, lo primero es aislar muy bien 3 pines con cinta aislante y dejar al aire el pin blanco. Para ello, cortamos una tirita estrecha de cinta. Fija bien la cinta justo donde están las conexiones, donde señala la flecha azul.
Con otra tira de cinta, aislamos el pin que falta.
Ahora embutimos y apretamos la plata (y no como en la foto que viene) y conectamos el cable como antes. He de decir que este montaje me gusta más que el primero, pero para gustos, colores.
COMPROBAR LAS CONEXIONES
Ya sea de una forma u otra, ahora toca comprobar las conexiones para ver si hay alguna conexión que toque con otra y comprobar también que los cables que hemos colocado hacen buena conexión.
Esto es necesario porque uno de los pines puede llevar 9 voltios, el del circulito rojo en la imagen:
Es decir, si haces ahora (o se produce con la manipulación y el tiempo) un mal contacto, puedes meter 9 voltios por el puerto del NXT y achicharrarlo, así como el resto de sensores conectados en los otros puertos, así que valora bien lo que haces. No me hago responsable de ningún daño que puedas producir sobre cualquier elemento.
Para comprobar que todo esté correcto, es muy útil un "tester". Lo ponemos en posición de medir resistencias. Cuando los cables no se tocan, la resistencia es infinito y el tester marcará una E o un 1. Cuando los cables se tocan, el tester marcará un valor próximo a 0.
En caso de que no tengas un cacharrito de estos, puedes hacer uno con el NXT. Es el Conductímetro. Otra opción sería construir un pequeño circuito: una bombillla (o un led más resistencia), una pila y un par de cables. Lo que sea para comprobar todas las uniones y ver que están unidas las que tocan y no hay conexiones con otros cables.
En fin, que es imprescindible que pruebes una a una cada conexión con el resto para ver si está bien conectada.
En la foto siguiente puedes ver un ejemplo de comprobación pinchando en la plata y en el extremo del cable negro. Aparece resistencia casi cero, es decir, estos cables están conectados, tal como debe ser.
ACABADO Y PRUEBAS
Un poco de cinta aislante bien apretada para rematar el brick.
Ahora conectamos blanco del motor con blanco del NXT y lo mismo con el negro. Para eso usamos una placa. Conectamos al puerto motor A y lo controlamos exactamente igual que un motor del NXT.
CONECTORES PARA EL ACABADO
Hay muchas opciones para el acabado final. Una es conectar directamente blanco con blanco y negro con negro del motor PF y el NXT con las fichas que ya usamos en la sección de conectores:
Otra opción es soldar los cables, sin conector (vaya foto rara..)
Y una más sería usar conectores intercambiables según necesites gastar uno u otro:
MONTAJE DEFINITIVO
El montaje definitivo es el que implica cortar los cables. Este no tiene los problemas de que dos cables se toquen como el precario montaje de arriba, con el consiguiente peligro. Cuando cortes el cable del motor, no olvides dejar unos centímetros de cable para poder trabajar y poner tubo aislante termoretráctil para aislar.
De los cuatro cables del motor, solo nos servirán los 2 cables centrales, que son los que hay que conectar a los cables blanco y negro respectivamente del NXT. Vamos allá, empazamos con el material:
Para no cruzar los cables, te recomiendo que los estires y les quites cualquier giro y los sujetes con cinta a la mesa. Y ahora sí, el doloroso momento de cortar el cable:
La identificación de cada cable está en la siguiente foto. Si te fijas, la secuencia del orden de los cables coincide con la ordenacion de los conectores metálicos en el conector gris de LEGO cuando los miras de un lado a otro.
De los 4 cables, solo usaremos 2 de ellos, los centrales. Así que corta los cables de los extremos. Los de los extremos (0 y 9V respectivamente) sirven para las bombillas PF y para poder apilar conectores grises de LEGO a la tensión máxima. Los cables que realmente transmiten la tensión correspondiente al motor son los centrales.
Si midieras con un tester esos 2 cables centrales, comprobarías cómo cambia el voltaje según la posición del mando de velocidad del mando de PF, y que puede variar entre 0 y 7. Si mides, cuando el motor avanza, la medida es positiva y cuando retrocede, la medida entre esos 2 cables centrales es negativa.
Así pues, solo nos queda conectar y soldar adecuadamente los cables centrales al conector y hacer lo propio en el lado del motor. De esta forma, podemos intercalar cables confeccionados para prolongar los cables con los cables que ya construimos en otras secciones:
Una ampliación para que no tengas duda de cuál es cuál. Ten en cuenta que en esta imagen los cables externos ya están cortados, y quedan solo los 2 centrales:
CONEXION AL NXT
También podemos conectar directamente los motores PF a los puertos A, B o C del NXT. Igualmente usaremos uno de los conectores que ya construimos en su momento:
Una ampliación de la imagen anterior (todo en la misma posición, sin variar nada):
Quedaría así:
Y se controla en NXT-G exactamente igual que un servomotor estándar, es decir con el icono:
Igualmente podríamos usar el prolongador de cables de más arriba en este caso, ya que los cables van en el mismo orden y son coincidentes. Así pues, cortar el cable solo aporta ventajas, a menos que te equivoques y fundas algo... El montaje, como siempre, lo he probado y funciona perfectamente, respondiendo a cualquier programación: adelante, atrás, cambio de velocidad, freno...
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